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自由人焊接机器人示教器的使用方法

2020-08-17

自由人机器人焊接工作站是青岛平一自动化科技有限公司推出的一套机器人焊接系统。自由人机器人焊接工作站搭建了上海图灵机器人。主要以TKB1400和TKB1900为主,臂展为1441mm和1900mm。示教器采用了全中文的操作界面,操作便利,编程方便。一台焊接机器人在投入工作站运行前,要对机器人进行校正与初始化,以便于焊接机器人能正常工作。



一、工作坐标系统的标定


焊接机器人在出厂前,工具坐标系标定在第六轴的中心点,而在机器人焊接中,机器人焊枪安装在第六轴上,此时为便于示教,要把工作坐标系标定在机器人焊枪的顶端。而工作坐标系的标定方法为六点标定法。在标定前,机器人应先回零位,回到零位后要确认零位是否准确。如在使用过程中出现碰撞,电池没电,更换过机械传动部件等情况,则需要对机器人重新标定零位。具体的标定方法请参见上海图灵机器人的应用技术手册,手册中有详细说明。



二 、机器人的示教编程


机器人的示教轨迹编程中,由于示教器采用了全中文的操作界面,撑屋和使用上较便利。示教时可根据焊接件的外观特性对坐标系进时自由切换。例如对某些机器人姿态的变换可采用关节坐标系,直角坐标系和工具坐标系。机器人自动保存其示教中的设定,在自动运行时,根据示教程序自动切换。示教时,是以手动方式运行,示教完成后,可转入自动运行。



三 、焊接指令的编程


焊接机器人在轨迹示教过程,当到过焊接位置后,要插入焊接指令,以便于焊机的起弧。而焊接时的焊机参数中,还包括了焊接时的电流、电压、起弧时间、熄弧时间等参数。由于焊接机器人控制系统与焊机进行了通讯连接,在机器人示教器中定义的焊接参数会实时的传入到焊机控制系统中。而在焊接机器人的示教器中,可存储多套焊接工艺配方,对于工件焊缝的不同焊接要求,可自由调用相应焊接配方数握。



青岛平一自动化科技有限公司,做为一家高新技术企业,致力于打造青岛焊接机器人专家。并可免费为用户出具机器人焊接方案、机器人焊接测试与机器人操作培训。如果你的企业有机器焊接方面的需求,请致电,公司焊接工程师会为你提供一站式的服务。


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